使用Go控制HC-SR04超声波传感器

首先使用杜邦线将设备接入开发板或树莓派，使用Golang的GPIO库来读取超声波传感器的信号。
以下是一个简单的demo:

package main

import (
    "fmt"
    "time"

    "github.com/stianeikeland/go-rpio/v4"
)

func main() {
    trigPin := rpio.Pin(17)
    echoPin := rpio.Pin(27)

    if err := rpio.Open(); err != nil {
        fmt.Println(err)
        return
    }
    defer rpio.Close()

    trigPin.Output()
    echoPin.Input()

    trigPin.Low()
    time.Sleep(time.Microsecond * 2)

    trigPin.High()
    time.Sleep(time.Microsecond * 10)
    trigPin.Low()

    start := time.Now()
    for echoPin.Read() == rpio.Low {
        if time.Since(start) > time.Second {
            fmt.Println("Timeout")
            return
        }
    }

    for echoPin.Read() == rpio.High {
        if time.Since(start) > time.Second {
            fmt.Println("Timeout")
            return
        }
    }

    duration := time.Since(start)

    distance := float64(duration.Nanoseconds()) / 2 / 29.1 / 1000 // 使用米作为长度单位
    fmt.Printf("Distance: %.2f m\n", distance)
}

在这个例子中：

使用了go-rpio库来读取GPIO引脚。我们定义了两个变量来表示超声波传感器的TRIG和ECHO引脚。
我们设置TRIG引脚为输出，ECHO引脚为输入，并将TRIG引脚初始值设为低电平。
我们使用以下步骤来测量距离：
- 将TRIG引脚设为高电平，等待10微秒后再设回低电平。
- 等待ECHO引脚从低电平变成高电平。如果需要，在1秒的超时时间内等待引脚状态发生变化。
- 记录ECHO引脚从低电平到高电平的时间戳。
- 等待ECHO引脚从高电平变成低电平。如果需要，在1秒的超时时间内等待引脚状态发生变化。
- 记录ECHO引脚从高电平到低电平的时间戳。
- 使用时间差计算距离（以米为单位）。
最后打印出测量得到的距离。